基于Dij kstra-蚁群算法的泊车系统路径规划研究

发布于:2021-12-05 17:55:07

第 2 3 卷第 5 期 201 6 年 10 月 Chinese Journal of Engineering Desi gn 工 程 设 计 学 报 Vol. 2 3 No. 5 Oct.2 0 1 6 DOI : 10. 3 7 8 5/ issn.1 00 6 7 5 4X. 201 6. 05. 012 j. 基于 Dij kstra 蚁群算法的泊车系统路径规划研究 ( 南通大学 机械工程学院 ,江苏 南通 2 2 6 0 1 9 ;2 . 江苏海事职业技术学院 ,江苏 南京 2 1 1 1 9 9 ; 1. 江苏金冠立体停车股份有限公司 ,江苏 南通 2 2 6 00 3 ) 3. 王 ? 辉 1 ,朱龙彪 1 ,王景良 2 ,陈红艳 1 ,邵小江 1 ,朱志慧 3 摘?要: 针对智能停车库中自动导引运输车 ( 存取车 路 径 规 划 问 题 , 提出了一种基 automated guided vehicle ,AGV) ( ) , 于 Dij kstra 蚁群算法 的泊车系统路径规划方法 首先利用链接可视图法建立环境模 型 并在此环境 Dij kstra ACO . 模型下 , 采用 Dij kstra 算法规划出 AGV 的初始路径 ; 其次 , 通过引入节点随机选择 机 制 ? 调整信息素更新方式和限 定信息素阈值策略等对基本蚁群算法进行优化改 进 ; 最 后, 选 用 改 进 的 蚁 群 算 法 对 初 始 路 径 进 行 优 化. 结 果 显 示: 算法相比 , 混合算法能有效提高路径搜索效率 , 缩短搜索路径长度 , 改善搜索路 径 质 量 , 表明该算法正确? 可行及有 效, 且具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能 , 能够满足 AGV 存取车路径规划的要求 . 关键词 : Dij kstra 算法 ;蚁群算法 ;泊车系统 ;AGV ;路径规划 然后搜索到一条从起点到终点的无碰优化路径 ; 与 Dij kstra Dij kstra 算法和混合算法均能使 AGV 有效避开* , 中图分类号 : TP 3 0 1 .6 ???? 文献标志码 : A???? 文章编号 : 1 00 6 7 5 4X( 201 6) 05 048 9 08 Research on p ath p lanin g of p arkin g system based on Dij kstra Ant colony h ybrid al gorithm 1 WANG Hui 1 ,ZHU Lon g biao 1 ,WANG Jin g lian g 2 ,CHEN Hon g y an , 1 SHAO Xiao hui 3 j ian g ,ZHU Zhi ( 1 .School of Mechanical Engineering ,Nantong University ,Nantong 2 2 6 0 1 9 ,China ; 2 .Jiangsu Maritime Institute ,Nanj ing 2 1 1 1 9 9 ,China ; ,Ltd. ,Nantong 2 2 6 00 3 ,China) 3 .Jiangsu Jinguan Solid Parking System Engineering Co. Abstract : Aimin g at p ath p lannin g p roblem of AGV accessin g cars in intelli g ent solid g ara g e ,a h y brid al g orithm is p ro p osed b y combinin g Dij kstra al g orithm with ant colon y al g orithm.Firstl y , Link Method was used to establish environment model of AGV ,Dij kstra al g orithm was a pp lied to p lan the initial p ath of AGV.Then ,with the methods of nodes random selection mechanism and the combination of local renewal and g lobal renewal of the p heromone ,the traditional ant colon y was o p timized b y im p roved ant colon y al g orithm.The simulation results showed that the o p ti with Dij kstra al g orithm ,Dij kstra Ant colon y al g orithm could effectivel y raise search efficienc y , shorten the search p ath len g th ,and im p rove the q ualit y of search p ath.The results indicate that Dij kstra Ant colon y h y brid al g orithm is correct ,feasible and effective ,and simultaneousl y exhib mized p ath from startin g p oint to endin g p oint could be attained with Dij kstra al g orithm and Dij k stra Ant colon y al g orithm on the p remise of ef

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